普通桁架机械手只能够单机运行,对于开发智能仓储领域而言,设计一款既能够满足码垛需求,又能够与其他仓储自动化设备进行配合工作的桁架机械手具有重大意义。、桁架机械手控制系统为研究对象,首先分析了桁架机械手的国内外研究现状和在特定工业环境下所需要的功能,提出了桁架机械手的控制系统总体方案,制定了桁架机械手控制系统硬件系统和软件系统的方案。 为了保证桁架机械手能够稳定工作,进行了大量的功能调试和参数调试等工作,包括电机点动调试、I/O测试、示教调试和调度试运行等;在调度过程中,桁架机械手能够与仓库管理系统无缝对接,仓库管理系统下发的调度任务能够被桁架机械手准确地接收,并对任务进行快速分析和执行,最后对于任务的完成情况及时反馈,实现了货物码垛的无人化管理。目前,桁架机械手控制系统的研发工作已经完成,四轴桁架机械手设备已经投入生产,在立体仓库中进行货物的码垛;在运行过程中,桁架机械手表现良好,运行稳定,操作系统运行流畅,操作方案简单易上手,能够按照系统流程连续稳定的工作,达到了预期的设计要求。